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机器人学的研究者经常要用到机器人动力学显方程来验证理论或比较算法，然而机器人的准确的动力学显方程是很难获得；ＳＣＡＲＡ机器人是一种简单而又反应广泛的机器人。为此，本文利用拉氏方法推演出了ＳＣＡＲＡ机器人的完整的动力学显方程，并对方程中大量零元素的现象作了解释。
SCARA机器人的完整动力学显方程的推导
【摘 要】
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机器人学的研究者经常要用到机器人动力学显方程来验证理论或比较算法，然而机器人的准确的动力学显方程是很难获得；ＳＣＡＲＡ机器人是一种简单而又反应广泛的机器人。为此，本文利用拉氏方
【机 构】
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东南大学机械系
【出 处】
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振动.测试与诊断
【发表日期】
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1995年3期
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