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数控机床在低速进给时，产生非匀速爬行，对加工精度和零件表面质量非常不利。本文应用控制理论对机床进给系统的爬行现象进行了理论分析，建立了进给系统的数学模型，用有限差分法对模型进行了求解，在此基础上，系统地研究了产生爬行的各种条件及影响爬行的主要因素，提出了解决爬行问题的几种措施，指出降低导轨摩擦系数是克服爬行的最直接有效的方法。