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为了避免复杂的设计和在线计算,提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略,采用简单的多项式结构,只需了解系统的阶数和输出的位置及速度状态,计算一些相关的标量函数,避免了计算回归矩阵和其它矩阵.这种方法能够有效地补偿通常难于建模的摩擦力和外部扰动的影响,保证系统达到全局的指数渐近稳定或全局一致最后有界.仿真实验表明:这是一种行之有效的控制算法.