【摘 要】
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自动清粪机器人的工作环境复杂,不仅有静态障碍物（如牛栏）,且动态障碍物众多（如人和牲畜等）。为此,提出了一种基于行为方法的路径规划法。该方法非常适合于动态环境下机器人的运
【机 构】
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黑龙江省农业机械工程科学研究院,黑龙江八一农垦大学,中国农业机械化科学研究院呼和浩特分院
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自动清粪机器人的工作环境复杂,不仅有静态障碍物（如牛栏）,且动态障碍物众多（如人和牲畜等）。为此,提出了一种基于行为方法的路径规划法。该方法非常适合于动态环境下机器人的运动规划,其原理简单、计算快捷、容易实现。根据该算法,确立了一套完整的软件系统和设计方案,并在此基础上制造出了样机。经过样机在奶牛养殖场的工作和测试,验证了该方法的实时性、准确性和可操作性。
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