【摘 要】
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以中型自主足球机器人为对象，研究其动态避障情况．依据传感器输入信息进行特征识别，选择距离机器人最近的为首要躲避障碍，利用产生式规则进行机器人避障控制，对远距离和近距离障碍
【机 构】
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厦门大学信息科学与技术学院,集美大学信息工程学院,集美大学轮机学院
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以中型自主足球机器人为对象，研究其动态避障情况．依据传感器输入信息进行特征识别，选择距离机器人最近的为首要躲避障碍，利用产生式规则进行机器人避障控制，对远距离和近距离障碍采用不同的避障策略．并引入虚拟点以躲避碰撞．在仿真和实时环境下进行了实验，分析了障碍位置不同和输入参数不同情况下的避障情况，并与传统人工势场法进行对比，避免了传统人工势场法进行机器人避障时会出现陷入局部极小、抖动等同题．实验结果表明该方法能使机器人快速有效的躲避障碍．
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