【摘 要】
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机器人自动视点规划是目标物自动三维重构研究中的首要问题，而自动确定下一最优视点的位置和方向是自动视点规划的关键。经典群矢量链法只能确定下一最优视点的方向，该文提出一
【机 构】
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南通职业大学技师学院,南通大学机械工程学院
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机器人自动视点规划是目标物自动三维重构研究中的首要问题，而自动确定下一最优视点的位置和方向是自动视点规划的关键。经典群矢量链法只能确定下一最优视点的方向，该文提出一种简化的2-1／2-D视觉伺服新方法，确定下一最优视点的空间位置。新方法使用群矢量链法以开环的方式控制末端执行器的方向；通过图像质心坐标与目标物图像面积等图像特征，采用基于图像的视觉伺服控制末端执行器的位置。方向控制与位置控制相结合形成2-1／2-D的控制策略，使机器人达到下一最优视点的期望位姿。新方法图像雅可比矩阵维数低，控制方法相比经典2-
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