基于LabVIEW的二自由度串联机械手轨迹跟踪控制

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以平面二自由度串联机械手为研究对象,基于LabVIEW平台以及应用PID算法来进行对机械手的轨迹跟踪控制。该系统以NI CompactRIO平台和PC机构筑了系统硬件平台,采用LabVIEW图形化编程语言进行控制软件的编程和建立人机交互界面,来实现机械手预定轨迹跟踪控制功能。通过对现实中二自由度机械手的实验,在LabVIEW的前面板窗口中获得了机械手末端的转角误差曲线。实验结果表明,所设计的平面二自由度机械手轨迹跟踪控制效果良好,能够满足工业现场控制要求。
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