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期刊论文
机器人末端对二维轮廓的自律跟踪
机器人末端对二维轮廓的自律跟踪
来源 :哈尔滨工程大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:owen1986
【摘 要】
:
本文概述了机器人位置/力混合控制方法,应用末端运动理论,进行了机器人末端对二维轮廓的自律跟踪研究,研究了力与物体轮廓几何要素的关系,分析并计算了控制策略,作业执行和控制实现
【作 者】
:
张铭钧
孟庆鑫
【机 构】
:
哈尔滨工程大学机械工程系
【出 处】
:
哈尔滨工程大学学报
【发表日期】
:
1995年4期
【关键词】
:
机器人
顺应控制
二维轮廓
自律跟踪
robot
compling-control
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本文概述了机器人位置/力混合控制方法,应用末端运动理论,进行了机器人末端对二维轮廓的自律跟踪研究,研究了力与物体轮廓几何要素的关系,分析并计算了控制策略,作业执行和控制实现,进行了模拟跟踪实验,并对实验结果和误差作了分析。
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