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本文概述了机器人位置／力混合控制方法，应用末端运动理论，进行了机器人末端对二维轮廓的自律跟踪研究，研究了力与物体轮廓几何要素的关系，分析并计算了控制策略，作业执行和控制实现，进行了模拟跟踪实验，并对实验结果和误差作了分析。
机器人末端对二维轮廓的自律跟踪
【摘 要】
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本文概述了机器人位置／力混合控制方法，应用末端运动理论，进行了机器人末端对二维轮廓的自律跟踪研究，研究了力与物体轮廓几何要素的关系，分析并计算了控制策略，作业执行和控制实现
【机 构】
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哈尔滨工程大学机械工程系
【出 处】
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哈尔滨工程大学学报
【发表日期】
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1995年4期
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