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基于地图的定位方法在移动机器人领域得到了广泛的应用,但由于全局地图中存在大量的噪声和冗余信息,定位的精度和效率仍然面临挑战。为此,提出了一种改进的移动机器人定位方法,该方法首先从结构化环境中提取直线的特征,然后,利用高斯函数在先验全局地图中提取其最近点,构建特征地图,最后,采用基于k-d树搜索的ICP算法对移动机器人的位姿进行估计。通过分析在真实环境中得到的实验结果,可知该方法在平移方向和旋转方向的定位精度分别提高到11mm和0.23°。同时,与传统匹配定位方法相比,提出的方法在真实环境中的运行时间