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根据轮式移动机器人室内自主漫游的目标要求和约束条件，提出了一种新的实时导航策略，利用UKF（unscented Kalman filter）算法对置顶相机和里程计获取的移动机器人位姿信息进行在线滤波，为实现移动机器人的室内自主漫游控制进行实时导航定位．实验结果表明，提出的导航策略和实现算法满足实时性要求，具有较高的精度，可为进一步的实际应用提供参考．