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在实现图像拼接过程中,ORB算法能够较好地解决运行实时性问题,但是在机器人与实际环境之间的距离变化,导致图像尺寸发生改变,或运动过程中抖动导致的图像模糊时,该算法匹配效率和准确度较差。针对该问题,提出一种改进的ORB特征提取与匹配算法。首先提取具有尺度不变性的特征点,然后利用汉明距离对特征点进行分类、匹配,最后利用改进的RANSAC算法,有效消除误匹配点。实验结果表明:改进算法在提升了匹配的效率和准确度的同时可以满足实时性的要求。