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基于煤矿环境参数、设备状态及人员情况的巡检需求,针对井下低照度、巷道结构复杂且尚无精确的四旋翼导航定位系统(如北斗、GPS等)等特点,设计了一种煤矿四旋翼巡检机器人。该机器人以机载计算机为控制核心,结合光流、超声波等传感器构建自主飞行控制系统;通过MAVROS向飞控发送控制指令及获取飞行数据;依靠携带的温湿度传感器、气体传感器和摄像头实时获取井下环境信息并通过无线网络将采集到的数据和视频信息实时回传云平台。实验结果表明,该机器人运行稳定,自主性能良好,数据传输可靠。