【摘 要】
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针对姿轨耦合型探测器控制方法存在工程实现难、计算效率低的问题,提出-种基于Lyapunov函数的小天体自主软着陆障碍规避控制方法.首先,建立了小天体着陆过程姿态和轨道的动力
【机 构】
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北京理工大学深空探测技术研究所,飞行器动力学与控制教育部重点实验室
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针对姿轨耦合型探测器控制方法存在工程实现难、计算效率低的问题,提出-种基于Lyapunov函数的小天体自主软着陆障碍规避控制方法.首先,建立了小天体着陆过程姿态和轨道的动力学模型;其次,考虑探测器当前的势能与障碍地形对探测器的威胁选取Lyapunov函数,并根据Lyapunov稳定性原理推导了推力器的开关控制逻辑,能够实现到达目标着陆点的同时进行障碍规避,且该过程不需事先设计参考模型.同时,该控制逻辑具有解析形式,能够实现实时障碍规避.仿真结果表明,该方法能够有效实现规避障碍且满足姿态稳定的要求.
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