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期刊论文
水下机器人递阶控制系统结构设计
水下机器人递阶控制系统结构设计
来源 :舰船科学技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zq20081979
【摘 要】
:
为了简化水下机器人的控制系统设计,实现良好的人机界面,本文提出了解耦三级递阶控制系统结构,它包括由任务脚本和任务解释器组成的任务级控制、位置/姿态级控制和执行级控制
【作 者】
:
高剑
严卫生
【机 构】
:
西北工业大学航海学院
【出 处】
:
舰船科学技术
【发表日期】
:
2005年4期
【关键词】
:
水下机器人
递阶控制
任务脚本
任务解释器
underwater robots hierarchical control system mission sc
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为了简化水下机器人的控制系统设计,实现良好的人机界面,本文提出了解耦三级递阶控制系统结构,它包括由任务脚本和任务解释器组成的任务级控制、位置/姿态级控制和执行级控制.采用这种控制结构,大大缩短了开发周期,提高了软件模块的可重用性.
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