【摘 要】
：
为了满足室外移动机器人高速安全行驶的要求,提出了一种基于分段直线模型和增强型状态转移网络(ATN)的车道识别方法。给出了高速公路车道线的分段直线模型;在车道识别阶段,首
【机 构】
：
清华大学智能技术与系统国家重点实验室,清华大学智能技术与系统国家重点实验室 北京100084,北京100084
论文部分内容阅读
为了满足室外移动机器人高速安全行驶的要求,提出了一种基于分段直线模型和增强型状态转移网络(ATN)的车道识别方法。给出了高速公路车道线的分段直线模型;在车道识别阶段,首先采用动态双阈值二值化方法对原始图像进行预处理得到二值化图像,再利用基于ATN的图像理解算法识别出车道线。使用该算法的清华大学室外移动机器人(THM R-V)系统在高速公路上的最高自主行驶速度已经超过了150 km/h,另外在各种天气和不同路况下的稳定表现也说明了该算法的鲁棒性。
In order to meet the requirements of high speed and safe driving of outdoor mobile robots, a lane identification method based on piecewise linear model and enhanced state transition network (ATN) is proposed. In the lane recognition phase, the binary image is preprocessed by the dynamic two-threshold binarization method, then the image is reconstructed by using ATN-based image understanding algorithm to identify the lane line. Tsinghua University’s outdoor mobile robot (THM RV) system using this algorithm has the highest autonomous driving speed of more than 150 km / h on the freeway. In addition, the steady performance under various weather conditions and different road conditions shows that the algorithm of Lu Great.
其他文献
人脸图像合成是新一代人机交互中的重要技术。传统的三维模型加生理模型的方法可以生成真实的人脸表情图像,但是其中的计算复杂度很高。该文提出了一种基于样本的方法,将不同的人和不同的表情看作影响人脸表情图像的两种变化因素,利用因素分解模型巧妙地进行人脸表情图像合成。同时,分析了因素分解模型获得的身份子空间和表情子空间的特点,提出了一种在子空间中利用余弦距离进行身份和表情识别的新思路。从实验结果来看,这里提
初中英语阅读教学是初中英语教育的重要组成部分,能够在一定程度上体现英语学习的成效以及学生英语的综合素质,因此,初中英语阅读教学受到了普遍关注与重视.语境理论教学提升
喉、下咽癌术后复发是指切缘肿瘤组织弥漫性浸润或颈部淋巴结肿大。若能早期发现并处理预后尚好 ;如处理不及时 ,预后很差。 1 986～ 1 998年 ,我院曾对 1 0例复发患者行第二次
边界网关协议(BGP)是一种基于策略的、事件驱动的路径向量协议。以前一般采用静态模型研究BGP收敛问题,不符合BGP事件驱动的特点。针对这个问题,该文基于BGP的简化版本的简单
执行力是企业成败的“关键”，“是所有已实现跨越的企业获得成功的共同秘诀”，是企业发展的外在动力。没有执行力，是企业管理的最大“黑洞”；没有执行力，就没有竞争力。笔者工会干
The influence of a configured nozzle on the turbulent fluid flow in a continuous casting mold was investigated using the simulation program Visual Cast, which u
护士长是医院管理体系中的基层管理者，负责全科护理组织管理和技术管理工作对护士有领导和指导工作的责任。因此，护理质量的高低与护士长有直接责任。护士长工作繁杂，有着承上启
第一条为了保护矿山地质环境,防治矿山地质灾害,维护人民群众的生命财产安全,根据《地质灾害防治条例》、《湖南省地质环境保护条例》、《湖南省矿山地质环境治理备用金管理
为探究吕家坨井田地质构造格局,根据钻孔勘探资料,采用分形理论和趋势面分析方法,研究了井田7
1998年 6月～ 1 998年 1 2月 ,我们用东菱精纯克栓酶治疗脑血栓形成患者 96例 ,并与同期应用低分子右旋糖酐 +复方丹参注射液治疗的6 9例脑血栓患者进行对照研究 .现报告如下。