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多无人机协同执行任务能够提升无人机的作战效能和生存性。协同飞行是最基本的协同任务,研究了基于工作流的多无人机协同飞行方法。在基于工作流的多无人机协同方法的基础上,针对协同飞行任务,分析了协同飞行过程,构建了相应的协同飞行工作流及其Petri网模型,并进一步分析了协同工作流的执行可达性,验证了基于工作流的多无人机协同飞行方法的可行性。