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超冗余度机械手自律分散控制算法(英文)
超冗余度机械手自律分散控制算法(英文)
来源 :Journal of Southeast University(English Edition) | 被引量 : 0次 | 上传用户:jipin226
【摘 要】
:
介绍了一种超冗余度机械手的控制算法 ,它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动 ,实现做功最小 ,从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法 ,大大简化了机械
【作 者】
:
李春梅
杜正春
颜景平
颜玉玲
【机 构】
:
东南大学机械工程系!南京210096,日本Keio大学系统设计工程系
【出 处】
:
Journal of Southeast University(English Edition)
【发表日期】
:
2000年1期
【关键词】
:
冗余度机械手
自律分散控制
鲁棒性
容错性
highly redundant robot manipulators
decentralized autonomo
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介绍了一种超冗余度机械手的控制算法 ,它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动 ,实现做功最小 ,从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法 ,大大简化了机械手的算法和控制 ,具有高度的鲁棒性和容错性 .
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