基于A改进算法的机械臂避障路径规划

来源 :北京理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：sherry77677

【摘要】

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为解决机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞，提出圆柱体包络碰撞检测法和基于A＊算法的变步长分段搜索法．运用圆柱体包络碰撞检测法，将碰撞检测问题转化为计算圆柱体

【作者】

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汪首坤邸智王军政郭俊杰

【机构】

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北京理工大学自动化学院

【出处】

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北京理工大学学报

【发表日期】

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2011年11期

【关键词】

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机械臂碰撞检测 A＊算法变步长分段搜索法 OPENGL manipulator collision detection A＊ algorithm varia

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为解决机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞，提出圆柱体包络碰撞检测法和基于A＊算法的变步长分段搜索法．运用圆柱体包络碰撞检测法，将碰撞检测问题转化为计算圆柱体间的位置关系．变步长分段搜索法解决了应用传统A＊算法可能出现的搜索数据量大甚至搜索死循环等问题．分别在基于OpenGL的三维仿真实验平台和实际系统中验证了该方法的有效性和可行性．

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