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针对高强度聚焦超声串并联机器人的硬件结构特点，插补算法采取了粗插补和精插补相结合的两级模式。为满足电机轴动态性能限制条件，同时采用了插补前加减速和插补后加减速的方法，并给出了插补算法的具体实现步骤。
串并联机器人控制HIFU的插补算法的研究
【摘 要】
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针对高强度聚焦超声串并联机器人的硬件结构特点，插补算法采取了粗插补和精插补相结合的两级模式。为满足电机轴动态性能限制条件，同时采用了插补前加减速和插补后加减速的方法
【机 构】
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华中科技大学机械学院
【出 处】
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中国医疗器械杂志
【发表日期】
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2006年4期
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