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1P5R医用机器人的反解算法研究
1P5R医用机器人的反解算法研究
来源 :北京邮电大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:kingper
【摘 要】
:
本文研究了一种用于病人手术的1P5R医用机器人.针对该种机器人的具体结构,提出了一种新的位置反解算法.首先建立6个简单的运动学方程,经过消元后得到了一个一元12次多项式方
【作 者】
:
于艳秋
廖启征
【机 构】
:
北京邮电大学自动化学院
【出 处】
:
北京邮电大学学报
【发表日期】
:
2004年05期
【关键词】
:
1P5R机器人
位置反解
运动学方程
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本文研究了一种用于病人手术的1P5R医用机器人.针对该种机器人的具体结构,提出了一种新的位置反解算法.首先建立6个简单的运动学方程,经过消元后得到了一个一元12次多项式方程.说明在该种特殊情况下机器人的位置反解最多存在12个根,最后用数值算例进行了验证.
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