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本文研究了一种用于病人手术的1P5R医用机器人.针对该种机器人的具体结构,提出了一种新的位置反解算法.首先建立6个简单的运动学方程,经过消元后得到了一个一元12次多项式方程.说明在该种特殊情况下机器人的位置反解最多存在12个根,最后用数值算例进行了验证.
1P5R医用机器人的反解算法研究
【摘 要】
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本文研究了一种用于病人手术的1P5R医用机器人.针对该种机器人的具体结构,提出了一种新的位置反解算法.首先建立6个简单的运动学方程,经过消元后得到了一个一元12次多项式方
【机 构】
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北京邮电大学自动化学院
【出 处】
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北京邮电大学学报
【发表日期】
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2004年05期
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