【摘 要】
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随着无人机碰撞事故的增加，防碰撞已成为多无人机共空域飞行亟待解决的问题。首先，进行多无人机协同防碰撞体系结构设计，然后，提出一种新的模型预测控制方法：应用扩展卡尔曼滤波预
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随着无人机碰撞事故的增加，防碰撞已成为多无人机共空域飞行亟待解决的问题。首先，进行多无人机协同防碰撞体系结构设计，然后，提出一种新的模型预测控制方法：应用扩展卡尔曼滤波预测不确定性环境空间的障碍物和目标轨迹，无人机通过机间通信实现环境信息共享，基于模型预测控制方法进行多无人机协同防碰撞制导决策。仿真结果表明所提方法的有效性，同时协同机制的效果明显。
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