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文章提出了足球机器人多智能体系统协作策略，它由三部分组成：角色执行器、角色分配器和避撞任务处理器。机器人角色分为进攻、防守和守门。角色任务处理器决定每一角色运动到何位置。角色分配器在每个采样周期中，根据视觉信息，动态地改变每一机器人的角色。避撞任务处理器预测两个机器人相撞的可能性，并改变机器人目标位置以避免碰撞。角色任务执行器执行由4阶bezier曲线产生运动轨迹。带有PID控制的足球机器人跟踪确定的bezier曲线。该文提出的策略已成功应用到GDUT_TAIYI队。