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针对压电陶瓷驱动器中存在的复杂非线性滞回动力学特性，首先建立了一种新型机电耦合非线性集总参数（Electromechanical coupling nonlinear lumped-parameter，ECNLP）模型．该模型不仅能够准确、合理地刻画压电叠堆中的非线性滞回动、静态特性，而且充分考虑了驱动器中弹性和运动部件的动力学特性．基于此模型，利用微分几何的输入输出线性化原理，实现了该模型的精确线性化变换，并导出了相应的线性可控规范型子系统．根据该子系统，提出了一种基于LQ方法的压电陶瓷驱动器非线性位移