【摘 要】
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针对煤矿钻机全方位姿态调节机构结构、运动复杂的特点,参照工业机器人D-H法建立机构关节坐标系、钻头位姿矩阵及运动方程,解出了钻头空间位置坐标。利用MATLAB软件拟合了钻
【机 构】
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中煤科工集团重庆研究院有限公司,瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室,
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针对煤矿钻机全方位姿态调节机构结构、运动复杂的特点,参照工业机器人D-H法建立机构关节坐标系、钻头位姿矩阵及运动方程,解出了钻头空间位置坐标。利用MATLAB软件拟合了钻机的有效工作空间,利用ADAMS软件仿真获得了机构各执行动作的钻头运动轨迹。
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