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抛弃了传统ＫＥＤ分析时普遍采用的“瞬时结构假定”，利用矩阵理论对梁单元动力学微分方程做了重新推导，导出了具有刚性运动的弹性梁单元的拉格朗日方程的精确表达式，该方程较以前的梁单元的动力学方程式表达简洁，易于使用，并且具有较高的精度，解决了传统的机构弹性动力学微分方程中精度要求高的表达式形式过于复杂之间的矛盾，该梁单元的动力学方程可供ＫＥＤ分析、比较和计算时使用。