【摘 要】
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大型货轮上的管道内壁由于常年受到腐蚀，需要对其进行定期检查。根据货轮管道检查的实际需要，设计出能够适应货轮管道环境的机器人结构，通过力学分析建立了一种管道机器人的三维模型，并展示了探测一种大型货轮管道系统的迈步式机器人过弯运动的运动学分析。对并联机构进行求解，计算出 3-RSR 机构在每个位置的输入值，以此来寻找机器人过弯运动的最优解。
【机 构】
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河海大学机电工程学院 江苏 常州 213000;河海大学机电工程学院 江苏 常州 213000;河海大学机电工程学院 江苏 常州 213000;河海大学机电工程学院 江苏 常州 213000
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大型货轮上的管道内壁由于常年受到腐蚀，需要对其进行定期检查。根据货轮管道检查的实际需要，设计出能够适应货轮管道环境的机器人结构，通过力学分析建立了一种管道机器人的三维模型，并展示了探测一种大型货轮管道系统的迈步式机器人过弯运动的运动学分析。对并联机构进行求解，计算出 3-RSR 机构在每个位置的输入值，以此来寻找机器人过弯运动的最优解。
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