论文部分内容阅读
为解决非结构化复杂场景下基于搜索的寻路算法中存在的计算时间长、路径非最优等问题,在跳点搜索(jump point search, JPS)算法的基础上,提出一种带权重的跳点搜索(weighted jump point search, WJPS)算法。WJPS算法改进了启发式函数,同时采用非传统的距离表达,最终实现了在保证全局路径最短的同时,降低了计算时间。为了验证WJPS算法的有效性,设计了多种非结构化复杂场景地图,对A~*、JPS算法和WJPS算法在寻路时间、扩展点数和路径长度3方面进行了对比。实