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传统ICP算法精度受点云初始位姿影响较大,收敛速度慢,不能满足精细化点云建模的要求。基于此问题,通过基于快速点特征直方图的采样一致性配准方法进行粗配准。首先将两帧待配准点云进行体素滤波,其次进行表面法向量估计并计算关键点的PFPH特征,然后运用采样一致性算法得到最优变换,最后在此基础上再进行ICP配准。实验表明,该方法能有效改善配准精度和收敛速率。