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利用基于旋量的开链机器人动力学方法分别建立了手臂和灵巧手的动力学模型，并推导了各关节所受外力的通用方程，然后根据两者的运动学和力学关系将2个模型结合成为一个整体。利用违约校正的方法解决了动力学数值积分中的误差累计问题，并将机器人臂手系统动力学模型用于机器人臂手系统三维仿真环境，取得了较好的效果。