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一、前言目前大多数用优化方法设计一个复现轨迹的机构,主要是考虑运动性能,通过运动分析,建立起关于指定点与给定点的位置误差的目标函数,而本文试图通过力分析,设计一个四杆机构,使指定点能复现预期轨迹,从而把运动学问题与动力学问题结合起来,为同时满足运动性能和动力性能,设计出更为合理的机构提供了一种可行的方法.