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为简化钻杆输送装置结构,降低钻杆输送装置成本,对钻杆输送过程进行分析,设计出五关节四自由度机械手,并对其结构模型进行简化,建立了D-H坐标系。通过对机械手的正向运动学与逆向运动学的求解,得出了末端抓手的位置、倾角与各构件的运动学关系,为机械手的控制研究提供了依据。
钻杆输送机械手设计与分析
【摘 要】
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为简化钻杆输送装置结构,降低钻杆输送装置成本,对钻杆输送过程进行分析,设计出五关节四自由度机械手,并对其结构模型进行简化,建立了D-H坐标系。通过对机械手的正向运动学与
【机 构】
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煤炭科学研究总院; 中煤科工集团重庆研究院有限公司; 瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室;
【出 处】
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煤矿机械
【发表日期】
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2004年期
【基金项目】
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重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2017zdcy-zdyf0050)
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