【摘 要】
：
为了提高四旋翼飞行器控制系统的动态性能和工作效率,研究了自适应模糊PID控制。目前在实际应用中,四旋翼的控制算法主要采用经典PID算法和模糊控制算法,然而经典PID算法,系
论文部分内容阅读
为了提高四旋翼飞行器控制系统的动态性能和工作效率,研究了自适应模糊PID控制。目前在实际应用中,四旋翼的控制算法主要采用经典PID算法和模糊控制算法,然而经典PID算法,系统容易超调,动态性能较差;模糊控制算法,系统的稳态误差难以消除,工作效率不高。为此采用了经典PID与模糊控制的分段策略,提出了一种新的控制算法:当误差较大时,为提高系统的动态性能,控制器选取模糊控制算法;当误差较小时,为减小稳态误差,提高工作效率,选取经典PID算法。完成了悬停飞行实验,对自适应模糊PID、模糊控制和经典PID三种控制算法进行性能对比,结果表明自适应模糊PID算法能有效解决上述问题。采用自适应模糊PID算法完成了自主跟踪实验,将该算法成功应用到导航制导领域。
其他文献
友善观是以道德为本,以关怀为基,立足“崇德向善为人”的根本宗旨,体现尊重理解的善意态度,互帮互助的亲密互动以及甘为付出利他精神的多维多层价值指向。新时代,将友善观置
掷标枪是一个技术结构较复杂的田径项目之一。根据业余训练和专业训练不同的特点，就如何训练业合标枪运动员作了一些探讨，提出并完善了一些训练方法和手段。经过训练实践的检验
实现环境友好不仅能帮助乡村民宿降低运营成本,也能帮助其顺应市场对保护自然和文化资源的需求。了解消费者购买意愿受到哪些环境友好特征的影响,能够指导乡村民宿进行针对性
通过企业微观方面、行业中观方面和国家宏观方面三个维度,分析产能过剩影响制造业产业升级的传导机制。把制造业细分为制造业(全样本)、轻工业类型制造业(分样本)、重工业类
采用两步法合成磷酸铁锂,第一步先以氯化铁、磷酸二氢铵和磷酸为原料,用水热法合成球状磷酸铁,并研究了温度、不同铁源对其形貌的影响;第二步将制得的磷酸铁与氢氧化锂、PEG-
本文介绍了采用C80微量热仪进行亚硝酸与羟胺的反应热的测定实验,得到了亚硝酸与羟胺以不同浓度比进行反应时的反应热:亚硝酸过量时,消耗单位摩尔羟胺的反应放热量ΔE1=-200
<正> 尽管包虫囊肿病仍然是一个严重的世界性问题,但在新西兰立法的目的在于控制人类包虫囊肿病,在过去25年间,通过基层预防已普遍取得了很大的成绩。根据全国包虫病委员会的
<正> 广义的包虫病在整个阿拉斯加各土居民族中流行。包囊性包虫病(由细粒棘球蚴引起的北方森林型)在那里广泛存在,但其发病率很低(不象致病性更强的多节绦虫引起的欧洲畜牧
<正>试卷讲评课是高中历史教学的重要组成部分,尤其是高三历史教学。随着高三历史二轮复习的开始,伴随而来的是越来越频繁的考试,如何提高试卷讲评课的效率成为教师不得不思