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介绍了一种基于六自由度测量机器人的航天服性能参数测试系统的测量原理,基于机器人运动学和静力学原理建立了随动式机器人和舱内航天服(IVA)三自由度手臂软关节的数学模型,分析了机器人的工作空间,有效地证明了测试原理的正确性。
基于六自由度机器人的航天服性能参数测试
【摘 要】
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介绍了一种基于六自由度测量机器人的航天服性能参数测试系统的测量原理,基于机器人运动学和静力学原理建立了随动式机器人和舱内航天服(IVA)三自由度手臂软关节的数学模型,分析了机器人的工作空间,有效地证明了测试原理的正确性。
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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机械工程师
【发表日期】
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2004年01期
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