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期刊论文
基于六自由度机器人的航天服性能参数测试
基于六自由度机器人的航天服性能参数测试
来源 :机械工程师 | 被引量 : 3次 | 上传用户:wanglijun123456789
【摘 要】
:
介绍了一种基于六自由度测量机器人的航天服性能参数测试系统的测量原理,基于机器人运动学和静力学原理建立了随动式机器人和舱内航天服(IVA)三自由度手臂软关节的数学模型,分析了机器人的工作空间,有效地证明了测试原理的正确性。
【作 者】
:
杜立彬
王昊
高晓辉
【机 构】
:
哈尔滨工业大学
【出 处】
:
机械工程师
【发表日期】
:
2004年01期
【关键词】
:
机器人
航天服
阻尼力矩
软关节
robot
spacesuit
damping parameters
flexible joint
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介绍了一种基于六自由度测量机器人的航天服性能参数测试系统的测量原理,基于机器人运动学和静力学原理建立了随动式机器人和舱内航天服(IVA)三自由度手臂软关节的数学模型,分析了机器人的工作空间,有效地证明了测试原理的正确性。
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