【摘 要】
：
运动轨迹规划是机器人应用领域的1个重要课题。对于四轴码垛机器人来说,它的运行时间是否最优,运动轨迹是否平滑,将直接影响到码垛的效率。针对码垛机器人的高效性要求,提出
【机 构】
：
安徽农业大学工学院; 中科院合肥物质科学研究院;
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(31671589);国家重点研发计划项目(2017YFD0700902-2);安徽省自然科学基金项目(1708085ME135);农业部公益性行业专项(201503136-2);安徽省科技攻关计划项目(1501031104)
论文部分内容阅读
运动轨迹规划是机器人应用领域的1个重要课题。对于四轴码垛机器人来说,它的运行时间是否最优,运动轨迹是否平滑,将直接影响到码垛的效率。针对码垛机器人的高效性要求,提出了一种基于时间最优的轨迹规划方案。通过机器人运动学逆解计算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采用三次样条插值方法,实现角位移,角速度和角加速度连续。在角速度、角加速度和角加加速度的约束下,将模式搜索法用于机器人时间最优轨迹规划。仿真和实验结果表明,提出的轨迹规划方案能够提供理想的轨迹,且能够提高码垛机器人的工作效率。
其他文献
比较了教育部制定的《高中物理课程标准》和教育部高等学校物理学与天文学教学指导委员会物理基础课程教学指导分委员会最新编制的《理工科类大学物理课程教学基本要求》(201
以盆栽1年生‘南果梨’为试材,喷施不同浓度氨基酸硒叶面肥,测定叶片光合及叶绿素荧光参数,幵对叶片解剖结构迚行矯蜡切片观察。结果表明:喷施氨基酸硒叶面肥400倍液处理光合
"慕课"起步,微课程先行!鉴于目前微课程设计缺乏规范模式,本文旨在对此进行深入探讨.在微课程设计缺乏充分的理论基础支持的前提下,本文首先利用文献综述法归纳得出微课程的
利用高斯定理，我们建立了几种电荷分布具有一定对称性的静电场电力线方程，并模拟了电场分布
子宫肌瘤是育龄妇女中最常见的良性肿瘤之一。相关因素众多,病理机制不明。本文重点从子宫肌瘤与性激素及其受体、细胞增殖与凋亡、信号转导、分子遗传学等方面,对子宫肌瘤相
目的：观察身痛逐瘀汤预防股骨骨折后深静脉血栓的临床疗效,为中医药预防下肢深静脉血栓临床研究积累经验。方法：将60例病例按照入院时间的先后顺序随机分为A组(对照组,n=30)和B
目的：研究碱性成纤维细胞生长因子（ｂＦＧＦ）在肾小管上皮细胞损伤和再生过程中的表达及其对肾小管上皮细胞的促增殖作用。方法：给大鼠腹腔注射庆大霉素４００ｍｇ（ｋｇ·ｄ），注射４天，造成肾小管损伤，分别于１、３、
财政税收问题涉及社会经济生活的方方面面,是社会各种利益关系的集合点。当前,我国财税法治在财税立法、执法、司法方面尚存在与我国经济运行不足之处,有针对性地大力加强财
目的:FSGS以足细胞损伤为突出特点,但肾小管上皮细胞损伤在这类患者很常见,而且蛋白尿的程度不足以解释其原因。由于足细胞和肾小管上皮细胞分享许多共同的分子,因此我们推测
目的：通过观察电针(electroacupuncture,EA)对人工膝关节置换术(total knee arthroplasty,TKA)术后疼痛评分(visual analogue score,VAS)及关节活动度(range of motion,ROM)的