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根据要求设计了一套复合空间连杆传动机构,并构建了基于UG的三维实体模型,在设计中巧妙采用对称偏心机构实现了直动和差动传动两种运动功能的复合传动,并对各自运动关系进行了分析和讨论,最后剖析了该机构在水下高速空泡航行体舵机控制中的特点和应用。经ADAMS动态仿真和工程校核,该传动系统结构具有设计合理、有体积小、重量轻、力矩大等优点,在各种航行体的姿态控制中具有重要工程价值。