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对刚性、串联、开环的机器人进行了动力学分析,建立了一般机器人的拉格朗日动力学模型,推导了拉格朗日方程两边的计算过程,编制了自动建立多自由度机器人动力学模型的计算机程序,并与实际相结合,分析了所研制的六自由度手控器的运动学动力学问题,为手控器的研制提供了理论依据.
机器人动力学模型的程序实现
【摘 要】
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对刚性、串联、开环的机器人进行了动力学分析,建立了一般机器人的拉格朗日动力学模型,推导了拉格朗日方程两边的计算过程,编制了自动建立多自由度机器人动力学模型的计算机
【机 构】
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郑州工业大学数理力学系,河南职业技术师范学院,郑州星海实业公司
【出 处】
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郑州工业大学学报
【发表日期】
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2001年2期
【基金项目】
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国家 8 6 3基金资助项目 (86 3- 2 - 5 - 2 - 3)
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