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对一单连杆柔性机械臂与外界发生碰撞时的动力学特性进行了研究.在建立动力学模型时,利用有限元思想,用有限个刚性单元和抗扭连接弹簧来模拟机械臂及其柔性性质,得出了较为简单的非线性动力学方程,根据几何关系,建立了系统在发生碰撞时的约束条件.本文在系统的动力学方程中引入对偶变量,并将方程导向Hamilton体系,用精细积分法对系统的动力学特性进行了模拟.