【摘 要】
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为解决室内交通场景中智能汽车和移动机器人进行定位计算的问题,利用室内场景中已存在的各类标志,引入BEBLID算法,提出1种视觉定位方法.对BEBLID算法进行改进,赋予其对图像整体进行特征表征的能力.将定位过程分解为离线阶段和在线阶段,离线阶段构建场景标志地图.在线阶段中,首先通过全局特征匹配,引入KNN方法确定最近节点和最近图像.通过局部特征匹配获得特征点一一对应关系.利用场景特征地图中存储的标志坐标信息,进行度量计算,获取当前位置信息.在教学楼、办公楼和室内停车场场景进行实验,实验中对场景标志的正确识
【机 构】
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武汉科技大学汽车与交通工程学院 武汉 430081;武汉纺织大学计算机与人工智能学院 武汉 430200
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为解决室内交通场景中智能汽车和移动机器人进行定位计算的问题,利用室内场景中已存在的各类标志,引入BEBLID算法,提出1种视觉定位方法.对BEBLID算法进行改进,赋予其对图像整体进行特征表征的能力.将定位过程分解为离线阶段和在线阶段,离线阶段构建场景标志地图.在线阶段中,首先通过全局特征匹配,引入KNN方法确定最近节点和最近图像.通过局部特征匹配获得特征点一一对应关系.利用场景特征地图中存储的标志坐标信息,进行度量计算,获取当前位置信息.在教学楼、办公楼和室内停车场场景进行实验,实验中对场景标志的正确识别率达到90％,平均定位误差小于1 m,与传统方法相比,同一样本下识别精度相对提升约10％,实验验证了算法的有效性.
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创新构形类蜂窝夹层结构相比于传统六边形蜂窝夹层结构,具有更好的力学性能.本文以类蜂窝夹层结构的面板层厚度tf、夹芯层厚度c及胶粘剂层厚度ta为优化参数,采用多目标遗传算法对类蜂窝夹层结构各项力学性能进行优化设计.分析了各厚度参数对夹层结构的力学性能的影响情况,同时探讨了参数协同作用下,各层厚度对力学性能的敏感程度,并根据实际工程应用情况对优化解进行折中选择.研究发现:与优化前的初始值比较,优化后的类蜂窝夹层板在x轴向等效弹性模量增长了8.17％,z轴向等效弹性模量增长了63.08％,xz面内等效剪切模量增
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