【摘 要】
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为避免管道机器人弯管内运行时发生转体现象而影响管内任务的执行，对机器人转体的原因进行了深入研究．以建立的管道机器人弯管运行的位姿模型为基础，对机器人的受力状况进行了分
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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为避免管道机器人弯管内运行时发生转体现象而影响管内任务的执行，对机器人转体的原因进行了深入研究．以建立的管道机器人弯管运行的位姿模型为基础，对机器人的受力状况进行了分析，建立了机器人过弯时的转体力矩模型．通过对转体力矩的分析，揭示了管道机器人弯管运行时发生转体的根本原因，并指出了管道机器人弯管运行的最佳姿态角．理论计算表明：当机器人以最佳姿态角运行时，机器人转体力矩几乎为0，不发生转体；当机器人以其他姿态角运行时，将出现一个不为0的转体力矩，该力矩使机器人向平衡姿态角方向转体，直至机器人姿态稳定为止．在实
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