【摘 要】
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目前工人数量的下降和人工成本的提升促使各行各业自动化、智能化开发不断地加快。平粮机器人是实现粮仓粮食表面平整的专用设备，其平整的目标高度是否明确对粮面的平整效果和效率有着很大的影响。本文综述了现有平粮机器人的不足，提出一种基于机器视觉的平粮机器人工作目标量化方法。通过RGB-D相机进行数据采集，基于图像拼接和矩阵运算获取整个大型粮仓的粮面信息，再通过微元法得到平粮机器人的目标平整高度，解决了目前在
【基金项目】
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2022年度湖北省教育厅科学研究计划指导性项目（编号：B2022277）； 2022年湖北省科技厅揭榜制项目（编号：2022BEC054）； 2023年度武汉轻工大学校立科研项目（编号：2023Y32）；
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目前工人数量的下降和人工成本的提升促使各行各业自动化、智能化开发不断地加快。平粮机器人是实现粮仓粮食表面平整的专用设备，其平整的目标高度是否明确对粮面的平整效果和效率有着很大的影响。本文综述了现有平粮机器人的不足，提出一种基于机器视觉的平粮机器人工作目标量化方法。通过RGB-D相机进行数据采集，基于图像拼接和矩阵运算获取整个大型粮仓的粮面信息，再通过微元法得到平粮机器人的目标平整高度，解决了目前在平粮过程中平粮机器人工作目标不明确、依赖于人的主观感觉控制机器人工作的问题，提高了粮面平整的效率和效果，强化了机器人的自主性，有助于实现平粮机器人的智能化工作。
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