【摘 要】
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为基于Mecanum轮的全向移动机器人的行走机构设计控制系统，并对其进行优化，提高控制系统的操控性和稳定性。该文介绍了Meoanum轮的全向移动原理，对全向移动的数学模型进行了研究
【机 构】
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南方医科大学生物医学工程学院,中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所,军事交通学院,天津理工大学
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为基于Mecanum轮的全向移动机器人的行走机构设计控制系统，并对其进行优化，提高控制系统的操控性和稳定性。该文介绍了Meoanum轮的全向移动原理，对全向移动的数学模型进行了研究，将其转化为控制模型。然后根据控制模型设计了基于Meoanum轮的全向移动平台的控制系统，通过试验分析，对控制系统采取了以下措施进行优化：1）对操作手柄X、Y轴的数据范围进行处理；2）对电机速度进行归一化处理；3）设计了电机的加速曲线。经试验验证，该系统操控性良好，性能稳定。
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