【摘 要】
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针对在焊接大规格船用锚链和海洋系泊链时,因链环体积大重量重,如采用人工方式进行抓链环、链环旋转 90 度、放链环到 专用焊机指定位置等工序,操作工劳动强度大,生产效率低,
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针对在焊接大规格船用锚链和海洋系泊链时,因链环体积大重量重,如采用人工方式进行抓链环、链环旋转 90 度、放链环到 专用焊机指定位置等工序,操作工劳动强度大,生产效率低,花费时间长,本设计实现了基于工控机、PLC 和机器视觉系统的全自动 控制的多轴机械手,通过视觉成像技术检测链环所在的空间位置,然后根据链环的空间位置,通过特定算法转换为 PLC 指令,引导机 械手运行到链环的合适位置进行抓取,抓取完成后,按工艺要求先将链环旋转 90 度,然后放到锚链专用焊机指定的位置进行链环焊接。 基于工控机、PLC 和
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