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在分析车道线检测技术研究现状及发展趋势的基础上,对基于特征的车道线检测技术和基于模型的车道线检测技术进行了研究。从图像预处理、车道线特征信息提取、特征信息生成道路线三个步骤介绍了基于特征的车道线检测技术,从基于图像空间和基于顶视空间两个方面分析了基于模型的车道线检测技术。最后提出了增强车道线检测技术鲁棒性的主要方法。