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跪为动词，《释名》云：“跪，危也，两膝隐地体危阢（音务）也。”即两膝着席，上体耸直之坐法。
东汉·许慎《说文》：“跪，拜也。从足危声。去委切。”《说文通训定声》：“跪，两膝拄地所以拜也。”
《说文》跪之外，有“跽”字，各书皆作“长跪也”。段氏特改为“长跽也”。
《史记·范雎列传》“范雎入秦见秦王”：“秦王跽而请曰：‘先生何以幸教寡人？’范雎曰‘唯唯。’有间，秦王复跽而请曰：‘先生何以幸教寡人？’范雎曰：‘唯唯。’若是者三。秦王跽曰：‘先生卒不幸教寡人耶？”’
《索隐》：“跽者长跪，两膝枝地。”
“跪”与“跽”，同为两膝着地，立尻耸体，唯“跪”则“首至手”，系拜之形，“跽”不为拜，解为“长跽”。范雎与秦王问答之后，“范雎拜，秦王亦拜”。
“跪”与“跽”，本有区别，然而不少时候作同义词使用。
中国古代最早是没有凳子、椅子的，当然连桌子也没有，只有很矮的“几”。留存到今天，还有茶几之类，大都很矮。“桌”字最早写作“卓”，就是高的“几”，有鹤立鸡群的意思。桌子与凳子、椅子等家具差不多时间出现。在此之前，中国人和亚洲很多民族一样，长期习惯坐在地上，每个人都坐在一个席子上，不像今天，席子专门指凉席。至今在日本、韩国等国家还能看到席地而坐的古老习惯。
席地而坐一般有两种方式，一是双腿放在前面的盘腿而坐。在古代社会，坐下时双腿放在前面却不盘起来，而是大大咧咧地伸开或张开，是非常不礼貌的举止。史书中记录某些不尊重他人的行为，就有专门描写席地坐时大伸腿的情形，例如秦始皇、刘邦等，都有这种情况。这叫“箕踞”，一种轻慢、不拘礼节的坐的姿态。即随意张开两腿坐着，形似簸箕。
席地而坐的另一种方式是跪坐，也就是臀部坐在自己的双脚后跟上。宋朝以前就是跪坐，又叫正坐，这是一种双膝着地的坐姿。
正常跪坐的时候，双手一般是放在膝盖上。在这种坐姿下，如果要行跪拜礼，只要身子稍往前倾，双手放到地上或席上就行了。因此，对于跪坐习惯来说，跪拜礼是一种十分方便的礼节。当所有人都是跪坐的时候，向对方行跪拜礼并没有多少高低的区别。那时候，君王要显得地位高，只是有一个自己专用的座位就行。
从先秦到五代，跪都是一种坐礼，对坐时表示感激、敬意，行跪礼，如站立时行揖礼。
但那时相互叩拜是对等的，所谓‘来而不往非礼也’。君王与百官也平等，都采用跪坐姿势见面，只分主次、并不分高下。除非祭拜天地祖宗，才是单方面的拜叩，那也是因为，天地和死人是无法还礼的。
凳子、椅子的出现，并没有改变长期形成的跪拜礼习慣，跪拜礼作为一种固定的礼节，依然被保留下来。不同的是，由于人们不再采取跪坐，跪拜礼就显得不太方便了。时间长了，这种不方便也变成了礼节的一部分。向坐在椅凳上的人或者站着的人行跪拜礼，地位高低的差别就很明显了。由此，跪拜礼的不平等性、屈辱性才真正出现。
到了宋朝，高腿坐具凳子椅子，彻底取代了矮腿坐具，正坐废弃，作为正坐的副产品‘跪礼’，也变了味道，使相互叩拜的礼节出现了不对称。坐者高高在上，跪者五体投地，俯于坐者脚下。
在宋朝人看来，这充满了屈辱的意味。除了拜祭祖先、天地，只有投降、认罪的时候才会用。南宋灭亡后，南宋丞相文天祥被押解到元大都。忽必烈要他行下跪之礼，文天祥拒绝了。他说，“南揖北跪”，跪是你们胡人的风俗，我们“南人”是作揖的。
那么，什么人才下跪呢？奴隶和罪犯！对于普通人，天地君亲师，只用跪到第二位，就是见了君主……宋朝人亲切地称为‘官家’……也是只需要作揖即可，后面的亲与师更不用说……
至于中国普通人什么时候有了跪下礼呢？那是蒙元那位耶律楚材的发明。蒙古人原本尊卑观念比较淡薄，这位耶律大哥，决定用跪礼来修正这一点。窝阔台登基，他对察合台说：“你虽然是大汗的哥哥，但是从地位上讲，你是臣子，应当对大汗行跪拜礼。你带头下跪了，就没有人敢不拜。”于是，察合台就率领蒙古各部向大汗窝阔台行双膝跪拜大礼。从此，跪拜在蒙元一发而不可收，从中国原本最庄重的谢礼变成见面礼，越跪越多，动辄便跪，见到级别高一点的就要跪，跪软了膝盖，跪断了风骨、跪软了气节……
所谓“崖山之后无中国”，跪礼的泛滥是最重要的一个方面。
至于上朝对皇帝下跪，并且一直跪着奏事或议事，则也是从元以后大行其道的。
秦以前，君臣之间的礼节，可分为两种形式：
一是举止性礼节，主要是站立礼与跪拜礼;二是称谓之礼。
然而君臣之间的举止性礼节，不仅仅是臣下向君主施行，而且君主也要向臣下施用仪制。
1.站立礼。君主向臣下所施行的主要是“揖礼”，即后世所说的“作揖”。
《周礼》记载，周王召见诸侯之时，向其中没有血缘关系的庶姓诸侯，施以“推手小下之”，也即合手前推再稍往下动的“土揖”礼。向有姻亲关系的异姓诸侯，施以合手平推的“时揖”礼。向同姓诸侯，施以合手前推再稍向上举的“天揖”礼。周王与自己的直属臣下在朝仪之时的礼节，《周礼.夏官》记载：“孤、卿特揖，大夫以其等旅揖，士旁三揖。王还，揖门左、门右。”
2、跪拜礼。先秦时的人席地而坐，正规的坐姿，是双膝跪席，臀部压在脚后跟，对同坐的对方表示敬意，则臀部抬起离开双脚，上身挺直。若再施以手或头、上身的其他动作，则形成各种形式的跪拜礼，如所谓稽首、顿首、空首什么的。《说文解字.手部》段玉裁的注：“凡不跪不为拜”，所以史籍中提到具体的“拜”礼，就是指的这种跪拜礼。
3、称谓之礼方面，“君前臣名”是君臣称谓之礼的重要原则，它是说：一、臣下在皇帝面前自称必须用其名;二、在皇帝面前提到其他大臣，也须称其名。它循从礼俗中的尊卑之礼而成为君臣之礼中的一项重要内容，具有“卑”身份的臣子在有“尊”身份的皇帝之前，必须谦称其名以示尊敬。 如果某位大臣被破例允许不称其名（不包括自称），则属于君对臣的极高礼遇了，“赞拜不名”、“诏书不名”等便一属此例。被赐予“赞拜不名”者，朝仪叩拜，赞礼官在皇帝面前不像宣其他官员那样唱出其名，因为是在天子面前，而且是正规的朝仪当众场合，所以官员们视其为恩遇殊荣。被赐以赞拜不名者，往往还赋予君臣礼制其他方面的特权，如“入朝不趋”，入朝上殿时，不像一般朝臣那样以快步趋行表示对皇帝的礼敬，可漫步而行。“剑履上殿”，般官员要遵从上殿时去佩剑、脱履的尊君礼制，而有此特权者是着履、带剑上殿。
首先制成朝贺礼仪的是汉初博士叔孙通。本来秦朝“焚书坑儒”后，礼仪之学也受冲击而一蹶不振。刘邦建国之初，其追随者也都像刘邦一样，多是市井无赖。刘邦战胜项羽，即位为皇帝时，诸侯、功臣们哪里懂得什么君臣的仪节，他们在殿上会饮，整日里喝得醉醺醺的，在大殿上大喊大叫地争功斗气，甚至拔剑击柱。
叔孙通根据古礼和秦仪制定出了朝仪，还在城郊的一块野地上演练了月余。朝仪既定，刘邦看后满意，恰遇汉七年十月（十月岁首），又当长乐宫落成，刘邦令诸侯王、列侯、文武百官学习操演后，正式作为朝见礼仪实施。其仪法如下：
天将亮而未亮时，由35名“掌宾赞受事”的谒者治礼，以次导引;当朝见者入殿门，廷中陈列车骑、戍卒、卫官，并置放兵器、张竖旗帜。当传声叫人，即趋（“趋”是古代为表敬意而小步快走去见尊者的一种礼节）行示敬。
宫殿之下，“掌宫殿掖门户”的郎中，站于台阶两旁，每一台阶数百人。功臣、列侯、诸将及军史以次陈列于西方，东向而立;文官丞相以下陈列于东方，西向而立。掌宾客礼的大行，设九宾之仪，以序诸侯王及归义蛮夷，并负责上传语告下，下有事告上。然后，皇帝才坐辇出房，百官执戟仪声而唱警。接着，导引诸侯王以下至六百石吏，依次奉命向皇帝贺岁祝寿。这样，自诸侯王以下至于文武官吏，没有不震恐不肃敬的。
同时规定，负责“举劾按章”的御史，如发现有人不依朝仪行礼，即可“执法”而将其驱逐出去。因而，到朝見置酒完毕，没有人敢大声说话而失礼，一改以往缺乏约束的混乱局面。所以，得到刘邦的称赞，所谓“高帝曰：‘吾乃今日知为皇帝之贵也。’”（《汉书·叔孙通传》）
按照叔孙通制定的上朝礼仪，大臣们向皇帝汇报工作时，一般都坐着。当丞相来上朝时，皇帝还要站起来表示尊重，即康有为所称“皇帝为丞相起”。自那以后，不管是两晋、六朝，还是唐朝，皇帝和大臣都坐着议事。这说明，在唐朝之前，君臣之间的等级悬殊还不是很厉害。
一场陈桥兵变，让赵匡胤半推半就地披上了黄袍。宋朝成立了。
赵匡胤是武将出身，他对大臣们与自己平起平坐讨论国家大事感到有些不满意，想了一个办法，解决这个问题。
一天，又到了上朝的时候。赵匡胤对大臣们说：“我头昏眼花，看不清楚你们写的报告，你们把报告拿到我面前来吧。”大臣们不知是计，纷纷起身前去，这边早就安排好的内侍乘机把丞相们的凳子搬走了。大臣们回头一看，凳子没了，他们又不好意思找皇帝要，只好就这样站着说话。
大臣们站起来了，从此就再也没有机会坐下去了。
元朝建立后，大臣的上朝礼仪更加严苛。他们向皇帝汇报工作时，不能站着，必须跪下。汇报工作结束，得到皇帝“平身”的许可后，才能站起来。
在元朝以后，明朝采取元朝的上朝礼仪。文武百官无论品级多高，向皇帝汇报工作时都得跪着。《大明会典》记述：君臣议政之时，“凡百官奏事，皆跪。有旨令起，即起”，只要官员（所有，不论品级）向皇上奏事，都要跪着。奏完皇帝说起，才能起来。皇帝发布圣谕时，所有官员都要跪着听。皇帝赏赐大臣，大臣必须跪着收受赏赐，然后叩头拜谢。
清朝时期，更是实行“三跪九叩”制度，连外国使臣前来面见皇帝，也要求他们行“三跪九叩”，惹出不少外交纠纷。
历朝历代，在非正式场合同样行跪拜礼的只有明清。朱元璋发行了两大“政策”：第一、他改变了“刑不上大夫”的传统，在洪武年的四大案中，众多文臣武将都因熬不过锦衣卫的酷刑而屈打成招，被迫攀咬别人，以求解脱。第二，他使跪拜变得习以为常，任何场合，下官见上官要跪，官员见藩王要跪，任何人见皇帝都必须跪。
“汉制，皇帝为丞相起，晋、六朝及唐，君臣皆坐。唯宋乃立，元乃跪，后世从之。”（康有为《康有为遗稿》。
从最开始的坐而论道，坐着行礼到站着，再到跪着，历史一步步走向专制。
东汉·许慎《说文》：“跪，拜也。从足危声。去委切。”《说文通训定声》：“跪，两膝拄地所以拜也。”
《说文》跪之外，有“跽”字，各书皆作“长跪也”。段氏特改为“长跽也”。
《史记·范雎列传》“范雎入秦见秦王”：“秦王跽而请曰：‘先生何以幸教寡人？’范雎曰‘唯唯。’有间，秦王复跽而请曰：‘先生何以幸教寡人？’范雎曰：‘唯唯。’若是者三。秦王跽曰：‘先生卒不幸教寡人耶？”’
《索隐》：“跽者长跪，两膝枝地。”
“跪”与“跽”，同为两膝着地，立尻耸体，唯“跪”则“首至手”，系拜之形，“跽”不为拜，解为“长跽”。范雎与秦王问答之后，“范雎拜，秦王亦拜”。
“跪”与“跽”，本有区别，然而不少时候作同义词使用。
中国古代最早是没有凳子、椅子的，当然连桌子也没有，只有很矮的“几”。留存到今天，还有茶几之类，大都很矮。“桌”字最早写作“卓”，就是高的“几”，有鹤立鸡群的意思。桌子与凳子、椅子等家具差不多时间出现。在此之前，中国人和亚洲很多民族一样，长期习惯坐在地上，每个人都坐在一个席子上，不像今天，席子专门指凉席。至今在日本、韩国等国家还能看到席地而坐的古老习惯。
席地而坐一般有两种方式，一是双腿放在前面的盘腿而坐。在古代社会，坐下时双腿放在前面却不盘起来，而是大大咧咧地伸开或张开，是非常不礼貌的举止。史书中记录某些不尊重他人的行为，就有专门描写席地坐时大伸腿的情形，例如秦始皇、刘邦等，都有这种情况。这叫“箕踞”，一种轻慢、不拘礼节的坐的姿态。即随意张开两腿坐着，形似簸箕。
席地而坐的另一种方式是跪坐，也就是臀部坐在自己的双脚后跟上。宋朝以前就是跪坐，又叫正坐，这是一种双膝着地的坐姿。
正常跪坐的时候，双手一般是放在膝盖上。在这种坐姿下，如果要行跪拜礼，只要身子稍往前倾，双手放到地上或席上就行了。因此，对于跪坐习惯来说，跪拜礼是一种十分方便的礼节。当所有人都是跪坐的时候，向对方行跪拜礼并没有多少高低的区别。那时候，君王要显得地位高，只是有一个自己专用的座位就行。
从先秦到五代，跪都是一种坐礼，对坐时表示感激、敬意，行跪礼，如站立时行揖礼。
但那时相互叩拜是对等的，所谓‘来而不往非礼也’。君王与百官也平等，都采用跪坐姿势见面，只分主次、并不分高下。除非祭拜天地祖宗，才是单方面的拜叩，那也是因为，天地和死人是无法还礼的。
凳子、椅子的出现，并没有改变长期形成的跪拜礼习慣，跪拜礼作为一种固定的礼节，依然被保留下来。不同的是，由于人们不再采取跪坐，跪拜礼就显得不太方便了。时间长了，这种不方便也变成了礼节的一部分。向坐在椅凳上的人或者站着的人行跪拜礼，地位高低的差别就很明显了。由此，跪拜礼的不平等性、屈辱性才真正出现。
到了宋朝，高腿坐具凳子椅子，彻底取代了矮腿坐具，正坐废弃，作为正坐的副产品‘跪礼’，也变了味道，使相互叩拜的礼节出现了不对称。坐者高高在上，跪者五体投地，俯于坐者脚下。
在宋朝人看来，这充满了屈辱的意味。除了拜祭祖先、天地，只有投降、认罪的时候才会用。南宋灭亡后，南宋丞相文天祥被押解到元大都。忽必烈要他行下跪之礼，文天祥拒绝了。他说，“南揖北跪”，跪是你们胡人的风俗，我们“南人”是作揖的。
那么，什么人才下跪呢？奴隶和罪犯！对于普通人，天地君亲师，只用跪到第二位，就是见了君主……宋朝人亲切地称为‘官家’……也是只需要作揖即可，后面的亲与师更不用说……
至于中国普通人什么时候有了跪下礼呢？那是蒙元那位耶律楚材的发明。蒙古人原本尊卑观念比较淡薄，这位耶律大哥，决定用跪礼来修正这一点。窝阔台登基，他对察合台说：“你虽然是大汗的哥哥，但是从地位上讲，你是臣子，应当对大汗行跪拜礼。你带头下跪了，就没有人敢不拜。”于是，察合台就率领蒙古各部向大汗窝阔台行双膝跪拜大礼。从此，跪拜在蒙元一发而不可收，从中国原本最庄重的谢礼变成见面礼，越跪越多，动辄便跪，见到级别高一点的就要跪，跪软了膝盖，跪断了风骨、跪软了气节……
所谓“崖山之后无中国”，跪礼的泛滥是最重要的一个方面。
至于上朝对皇帝下跪，并且一直跪着奏事或议事，则也是从元以后大行其道的。
秦以前，君臣之间的礼节，可分为两种形式：
一是举止性礼节，主要是站立礼与跪拜礼;二是称谓之礼。
然而君臣之间的举止性礼节，不仅仅是臣下向君主施行，而且君主也要向臣下施用仪制。
1.站立礼。君主向臣下所施行的主要是“揖礼”，即后世所说的“作揖”。
《周礼》记载，周王召见诸侯之时，向其中没有血缘关系的庶姓诸侯，施以“推手小下之”，也即合手前推再稍往下动的“土揖”礼。向有姻亲关系的异姓诸侯，施以合手平推的“时揖”礼。向同姓诸侯，施以合手前推再稍向上举的“天揖”礼。周王与自己的直属臣下在朝仪之时的礼节，《周礼.夏官》记载：“孤、卿特揖，大夫以其等旅揖，士旁三揖。王还，揖门左、门右。”
2、跪拜礼。先秦时的人席地而坐，正规的坐姿，是双膝跪席，臀部压在脚后跟，对同坐的对方表示敬意，则臀部抬起离开双脚，上身挺直。若再施以手或头、上身的其他动作，则形成各种形式的跪拜礼，如所谓稽首、顿首、空首什么的。《说文解字.手部》段玉裁的注：“凡不跪不为拜”，所以史籍中提到具体的“拜”礼，就是指的这种跪拜礼。
3、称谓之礼方面，“君前臣名”是君臣称谓之礼的重要原则，它是说：一、臣下在皇帝面前自称必须用其名;二、在皇帝面前提到其他大臣，也须称其名。它循从礼俗中的尊卑之礼而成为君臣之礼中的一项重要内容，具有“卑”身份的臣子在有“尊”身份的皇帝之前，必须谦称其名以示尊敬。 如果某位大臣被破例允许不称其名（不包括自称），则属于君对臣的极高礼遇了，“赞拜不名”、“诏书不名”等便一属此例。被赐予“赞拜不名”者，朝仪叩拜，赞礼官在皇帝面前不像宣其他官员那样唱出其名，因为是在天子面前，而且是正规的朝仪当众场合，所以官员们视其为恩遇殊荣。被赐以赞拜不名者，往往还赋予君臣礼制其他方面的特权，如“入朝不趋”，入朝上殿时，不像一般朝臣那样以快步趋行表示对皇帝的礼敬，可漫步而行。“剑履上殿”，般官员要遵从上殿时去佩剑、脱履的尊君礼制，而有此特权者是着履、带剑上殿。
首先制成朝贺礼仪的是汉初博士叔孙通。本来秦朝“焚书坑儒”后，礼仪之学也受冲击而一蹶不振。刘邦建国之初，其追随者也都像刘邦一样，多是市井无赖。刘邦战胜项羽，即位为皇帝时，诸侯、功臣们哪里懂得什么君臣的仪节，他们在殿上会饮，整日里喝得醉醺醺的，在大殿上大喊大叫地争功斗气，甚至拔剑击柱。
叔孙通根据古礼和秦仪制定出了朝仪，还在城郊的一块野地上演练了月余。朝仪既定，刘邦看后满意，恰遇汉七年十月（十月岁首），又当长乐宫落成，刘邦令诸侯王、列侯、文武百官学习操演后，正式作为朝见礼仪实施。其仪法如下：
天将亮而未亮时，由35名“掌宾赞受事”的谒者治礼，以次导引;当朝见者入殿门，廷中陈列车骑、戍卒、卫官，并置放兵器、张竖旗帜。当传声叫人，即趋（“趋”是古代为表敬意而小步快走去见尊者的一种礼节）行示敬。
宫殿之下，“掌宫殿掖门户”的郎中，站于台阶两旁，每一台阶数百人。功臣、列侯、诸将及军史以次陈列于西方，东向而立;文官丞相以下陈列于东方，西向而立。掌宾客礼的大行，设九宾之仪，以序诸侯王及归义蛮夷，并负责上传语告下，下有事告上。然后，皇帝才坐辇出房，百官执戟仪声而唱警。接着，导引诸侯王以下至六百石吏，依次奉命向皇帝贺岁祝寿。这样，自诸侯王以下至于文武官吏，没有不震恐不肃敬的。
同时规定，负责“举劾按章”的御史，如发现有人不依朝仪行礼，即可“执法”而将其驱逐出去。因而，到朝見置酒完毕，没有人敢大声说话而失礼，一改以往缺乏约束的混乱局面。所以，得到刘邦的称赞，所谓“高帝曰：‘吾乃今日知为皇帝之贵也。’”（《汉书·叔孙通传》）
按照叔孙通制定的上朝礼仪，大臣们向皇帝汇报工作时，一般都坐着。当丞相来上朝时，皇帝还要站起来表示尊重，即康有为所称“皇帝为丞相起”。自那以后，不管是两晋、六朝，还是唐朝，皇帝和大臣都坐着议事。这说明，在唐朝之前，君臣之间的等级悬殊还不是很厉害。
一场陈桥兵变，让赵匡胤半推半就地披上了黄袍。宋朝成立了。
赵匡胤是武将出身，他对大臣们与自己平起平坐讨论国家大事感到有些不满意，想了一个办法，解决这个问题。
一天，又到了上朝的时候。赵匡胤对大臣们说：“我头昏眼花，看不清楚你们写的报告，你们把报告拿到我面前来吧。”大臣们不知是计，纷纷起身前去，这边早就安排好的内侍乘机把丞相们的凳子搬走了。大臣们回头一看，凳子没了，他们又不好意思找皇帝要，只好就这样站着说话。
大臣们站起来了，从此就再也没有机会坐下去了。
元朝建立后，大臣的上朝礼仪更加严苛。他们向皇帝汇报工作时，不能站着，必须跪下。汇报工作结束，得到皇帝“平身”的许可后，才能站起来。
在元朝以后，明朝采取元朝的上朝礼仪。文武百官无论品级多高，向皇帝汇报工作时都得跪着。《大明会典》记述：君臣议政之时，“凡百官奏事，皆跪。有旨令起，即起”，只要官员（所有，不论品级）向皇上奏事，都要跪着。奏完皇帝说起，才能起来。皇帝发布圣谕时，所有官员都要跪着听。皇帝赏赐大臣，大臣必须跪着收受赏赐，然后叩头拜谢。
清朝时期，更是实行“三跪九叩”制度，连外国使臣前来面见皇帝，也要求他们行“三跪九叩”，惹出不少外交纠纷。
历朝历代，在非正式场合同样行跪拜礼的只有明清。朱元璋发行了两大“政策”：第一、他改变了“刑不上大夫”的传统，在洪武年的四大案中，众多文臣武将都因熬不过锦衣卫的酷刑而屈打成招，被迫攀咬别人，以求解脱。第二，他使跪拜变得习以为常，任何场合，下官见上官要跪，官员见藩王要跪，任何人见皇帝都必须跪。
“汉制，皇帝为丞相起，晋、六朝及唐，君臣皆坐。唯宋乃立，元乃跪，后世从之。”（康有为《康有为遗稿》。
从最开始的坐而论道，坐着行礼到站着，再到跪着，历史一步步走向专制。