【摘 要】
：
机械手臂在仿生抓取时受到关节部位阻尼的作用,导致机械手臂控制的全局稳态性不好,为此提出一种基于阻尼力矩反馈调节和小型可编程逻辑控制器(PLC)的机械手臂设计及控制方法,
论文部分内容阅读
机械手臂在仿生抓取时受到关节部位阻尼的作用,导致机械手臂控制的全局稳态性不好,为此提出一种基于阻尼力矩反馈调节和小型可编程逻辑控制器(PLC)的机械手臂设计及控制方法,采用阻尼力矩反馈调节和鲁棒性控制方法进行机械手臂的控制律优化设计。以PLC为逻辑处理芯片进行机械手臂控制系统的硬件设计,系统包括了姿态传感器模块、信息集成处理模块、控制指令传输模块和人机交互模块等,在执行器单元中输入控制指令,采用PLC进行嵌入式逻辑控制,采用TMS320VC5409A作为智能信息处理器的核心芯片,实现对机械手臂控制系统的硬件集成设计。测试结果表明,采用该系统进行机械手臂控制的姿态稳态跟踪性能较好,对机械手臂的位置控制精度较高,提升了控制品质。
其他文献
鉴于三级行星齿轮传动系统故障诊断方法的不足,开发了基于.NET平台的行星齿轮传动故障诊断系统,实现了多路信号实时采集与综合分析功能.首先采集行星齿轮传动系统的振动信号,
目的观察ICU综合护理干预模式对呼吸机相关性肺炎(VAP)的影响。方法以2016年9月—2017年9月我院ICU入住的48例患者为观察对象,按随机方式将其均分为观察组和对照组,全部给予I
为了解决废金属破碎机的负荷平衡问题,首先提出了利用模糊寻优控制解决废金属原料种类复杂的问题、利用模糊比例积分微分控制解决进料不均匀问题的基本思路;然后在此基础上,
为满足驾驶机器人利用加速踏板行程信号实现对于电动车速度跟随的需求,提出了一种基于逆控制策略模型的车速控制方法。该方法在传统纵向动力学的车速控制回路基础上,引入了车
为制定最优的能量分配策略,对某款插电式混合动力汽车在不同运行工况下的能量流进行分析。通过试验测试了低SOC状态下整车部件能量传递的相关参数,包括:温度、压力、转矩、转
目的观察重型脑外伤患者的凝血功能指标异常变化。方法选择94例脑外伤患者和33例脑肿瘤术前患者（对照组）进行了GCS评分和凝血功能指标检测。结果不同程度脑外伤患者的PT、APTT
噪声是一种环境污染,是仅次于大气污染和水污染的第三大公害。介绍了城市噪声的分类,分析了噪声的来源和危害重点,提出了目前城市噪声污染防治的建议及对策。
由上海市医学伦理学会、中国生命关怀协会、上海市社区卫生协会、上海市癌症俱乐部联合举办，上海医药临床研究中心等单位协办的“临终关怀（舒缓疗护）国际伦理研讨会”将于2014年
进入21世纪,世界各国的经济结构都发生着深刻地变化,服务业的发展水平已经成为衡量一个国家或地区经济现代化和社会文明进步程度的重要标志。在服务业中,生产性服务业对国民
我国第一部医学职业道德教材《医德学概论》的出版，离不开在“解放思想实事求是”号召下的课程改革尝试。回顾这部教材的编写和出版前后的工作历程，充分肯定了改革开放在我国生