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提出了一种新型3P6R混联机械臂——平面3自由度串并混联机构，基于这种混联机械臂的结构布局形式，建立了其位置正、反解方程式，并得知其位置正、反解均有唯一封闭解，在满足其结构约束条件的情况下，绘制了其工作空间轮廓图，给出了末端件极限姿态角在工作空间内的分布情况，为这种混联机械臂的实用化提供了理论基础。这种混联机械臂具有工作空间大、刚度大、惯性小和工艺性好等优点，可应用于汽车、造船、航空等现代工业领域。