【摘 要】
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为了实现履带式巡检机器人虚拟仿真和实际运动情况相符合，在ADAMS软件中用宏指令建立了各条履带的仿真模刑，并对履带块间的衬套力、接触力及求解器等参数进行了合理设置，对巡检
【机 构】
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中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院
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为了实现履带式巡检机器人虚拟仿真和实际运动情况相符合，在ADAMS软件中用宏指令建立了各条履带的仿真模刑，并对履带块间的衬套力、接触力及求解器等参数进行了合理设置，对巡检机器人越障过程进行了虚拟仿真，得到了电机驱动力矩变化规律，最后对巡检机器人试验样机进行了越障性能试验，所设计的巡检机器人越障性能指标达到了设计要求。
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