【摘 要】
：
对一种新型3T1R并联机构-4RUP aR并联机构进行工作空间分析和尺度参数优化设计。首先利用解析几何中的坐标变换理论,以机构的杆长作为约束条件,得到了运动学反解方程;然后根
【机 构】
：
重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆工程职业技术学院-机械工程学院,重庆理工大学机械工程学院
【基金项目】
：
重庆市基础科学与前沿技术研究专项目(cstc2015jcyjA70006)与重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJ1600606,KJZD-K201803401)资助
论文部分内容阅读
对一种新型3T1R并联机构-4RUP aR并联机构进行工作空间分析和尺度参数优化设计。首先利用解析几何中的坐标变换理论,以机构的杆长作为约束条件,得到了运动学反解方程;然后根据运动学反解方程,建立工作空间的约束条件,通过MATLAB编程实现机构的定姿态工作空间的可视化,并通过"点集"近似表达工作空间的大小;最后采用单一变量分析法得出了并联机构尺度参数与定姿态工作空间的关系。以工作空间最大化作为优化目标,采用差分进化算法求解该优化问题,获得了良好的机构尺度参数,使得并联机构的有效工作空间
其他文献
等通道弯角挤压(ECAP)过程是目前制备块状超细晶粒材料(亚微米或纳米微观结构材料)最具工业前景的工艺之一,研究ECAP变形机理从而开发出具有工程化和商品化价值的工艺具有十
本文报告了对109例健康成人的正中神经体感诱发电位,棋盘格翻转视觉诱发电位和脑干听觉诱发电位的研究结果,分析了影响诱发电位正常值的生理因素,建立了各指标以多元回归及其
一般资料：男28例，女15例，年龄11个月～14岁．平均6．8岁；左侧21例．右侧22例；伸直尺偏型27例．伸直桡偏型12例，屈曲尺偏型2例；屈曲桡偏裂2例：尺神经损伤2倒，随访时间4周～2．5年。
针对船艇的实际情况和工作水域环境,通过船艇破口分析及破口压力计算,得出船艇破口在堵漏时所受压力及进水量。对船艇破口的水压载荷分析结果既可以为堵漏决策提供参考,也可
为探究聚二甲基硅氧烷（PDMS）基体在等离子法下以不同工艺参数处理及处理后在不同键合时间,键合加载压力下的PDMS-PDMS键合效果,设计进行了3因素4水平正交试验及对比试验。试验
目的：探讨脊柱结核手术胸膜损伤的防治。方法：术前清晰明确解剖，手术应轻柔、准确，闭合破损胸膜，术后抽出气体和液体。结果：术后恢复良好。结论：胸膜损伤应以修补、抽出气体和液体为
摘 要 目的:探讨糖尿病健康教育(DHE)对2型糖尿病患者糖代谢的干预。方法:随机选择观察组33例2型糖尿病患者,除常规药物治疗外辅以DHE 4周。对照组30例,仅常规药物治疗。结果:两组治疗后空腹血糖、餐后2小时血糖、平均血糖及HbA1c均有下降,观察组下降幅度大于对照组,日血糖波动范围明显减小,并且DKN上升幅度高于对照组,对照组DKN、血糖波动在治疗前后无明显变化。结论:DHE有助于2
通过三维计算分析,从理论上模拟温度作用对地铁车站工程的影响,并通过工程类比探讨“抗”“放”结合的温度应力控制方法在工程实例中的应用,一般地下地铁车站可不设置温度缝,
早产儿易发生呼吸暂停，如不及时发现且相应处理，极易发生严重并发症，甚至造成死亡，故及时诊治是早产儿生存的关键。现就我院近2年内收治的该病患儿30例的诊治体会介绍如下。