利用Lyapunov指数分析机械手反馈控制中的混沌运动

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ajing819

【摘要】

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给出了一种适用于一般混沌系统最大Lyapunov指数计算的数值算法,并应用于Duffing方程系统、Lorenz系统和Rssler系统,验证了该方法的有效性.分析了平面两自由度机械手基于多变

【作者】

：

冯春谢进陈永

【机构】

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西南交通大学机械工程学院

【出处】

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中国机械工程

【发表日期】

：

2004年7期

【关键词】

：

混沌 LYAPUNOV指数机械手反馈控制 chaosLyapunov exponentrobotfeedbackcontrol

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给出了一种适用于一般混沌系统最大Lyapunov指数计算的数值算法,并应用于Duffing方程系统、Lorenz系统和Rssler系统,验证了该方法的有效性.分析了平面两自由度机械手基于多变量比例微分反馈控制中的混沌现象,在给定的几种特定参数条件下,计算了机械手混沌模型的最大Lyapunov指数, 结果表明机械手在反馈控制下会出现混沌运动.

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