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针对UR机器人的远程控制问题,设计了一种UR机器人的远程控制方法。首先,研究了UR机器人的编程控制方式以及基于TCP/IP协议的接口。然后,剖析了URScript语言中的运动控制命令以及不同接口反馈数据包的形式。最后,通过MATLAB平台验证该方法对UR机器人的运动控制,实现了末端正弦轨迹跟踪,解析了反馈数据包并且完成了对机器人的状态监控,验证了本方法的正确性和有效性。